Разработка системы машинного обучения на базе Unity ML-Agent для симулятора робота : магистерская диссертация

Abstract

Object of the study - development of an environment for training an agent controlling the actions of a robotic manipulator model. Subject of the study - application of Unity ML-Agent technology for training an agent controlling the actions of a robotic manipulator model. The purpose of the work is to develop a system for training the Unity ML-Agents agent controlling the robotic manipulator model to achieve the target object. Research methods: mathematical modeling, data analysis, experimental method. The result of the master's thesis is the successful creation of a machine learning system for controlling a robotic arm in the Unity virtual environment.

Объект исследования – разработка среды для обучения агента, управляющего действиями модели робота-манипулятора. Предмет исследования – применение технологии Unity ML-Agent для обучения агента, контролирующего действия модели робота-манипулятора. Цель работы – разработка системы для обучения агента Unity ML-Agents, управляющего моделью робота-манипулятора, достижению целевого объекта. Методы исследования: математическое моделирование, анализ данных, экспериментальный метод. Результатом магистерской работы является успешное создание системы машинного обучения для управления роботом-манипулятором в виртуальной среде Unity.