Synthesis of the Control of a Twin-Rotor Control System by the Method of Modal Synthesis

Abstract

В данной статье предложен регулятор для двухроторной системы управления (twin-rotor MIMO system) на основе применения методов модального синтеза с наблюдателем Люенбергера полного порядка. Двухроторная система управления представляет собой экспериментальную установку, которая по динамике движения походит на вертолет. Алгоритм был написан в Matlab с применением инструмента Simulink. На основе результатов эксперимента показано, что регулятор, спроектированный с помощью методов модального синтеза, обеспечивает лучшее качество регулирования по сравнению с пропорционально – интегрально – дифференциальным регулятором.

This article proposes a controller for a twin-rotor control system (twin-rotor MIMO system) based on the use of modal synthesis methods with a full-order Luenberger observer. The twin-rotor control system is an experimental stand that resembles a helicopter in terms of driving dynamics. The algorithm is written in Matlab using the Simulink tool. Based on the results of the experiment, it is confirmed that the controller designed using modal synthesis methods provides better control quality compared to the proportional-integral-differential controller.