Пожалуйста, используйте этот идентификатор, чтобы цитировать или ссылаться на этот ресурс:
http://elar.urfu.ru/handle/10995/102813
Название: | Impulse control of a two-link manipulation robot ИМПУЛЬСНЫЕ УПРАВЛЕНИЯ ДВУХЗВЕННЫМ МАНИПУЛЯЦИОННЫМ РОБОТОМ |
Авторы: | Filippovich, D. Y. Alekseevich, C. I. |
Дата публикации: | 2021 |
Издатель: | Udmurt State University |
Библиографическое описание: | Filippovich D. Y. Impulse control of a two-link manipulation robot / D. Y. Filippovich, C. I. Alekseevich. — DOI 10.35634/2226-3594-2021-57-02 // Izvestiya Instituta Matematiki i Informatiki Udmurtskogo Gosudarstvennogo Universiteta. — 2021. — Vol. 57. — P. 77-90. |
Аннотация: | A nonlinear problem of controlling the movements of a two-link manipulation robot is considered. The free mechanical system has two first integrals in involution. Methods of classical mechanics are used for analytical integration of the system of nonlinear differential equations. A trajectory connecting the initial and final positions of the two-link manipulation robot in the configuration space is found. Impulse controls at the initial moment of time impart the necessary energy to the robot to enter this trajectory. Impulse controls are also used to damp the speeds of the robot at the end position. In a computer simulation of the proposed procedure for moving the robot, generalized impulse controls are approximated by rectangular impulses. © 2021 Udmurt State University. All right reserved. |
Ключевые слова: | ENERGY CONSUMPTION FIRST INTEGRALS HAMILTON-JACOBI EQUATIONS IMPULSE CONTROL MANIPULATION ROBOT OPTIMAL CONTROL SPEED |
URI: | http://elar.urfu.ru/handle/10995/102813 |
Условия доступа: | info:eu-repo/semantics/openAccess |
Идентификатор РИНЦ: | 46113050 |
Идентификатор SCOPUS: | 85108957699 |
Идентификатор WOS: | 000661445200002 |
Идентификатор PURE: | 22131797 |
ISSN: | 22263594 |
DOI: | 10.35634/2226-3594-2021-57-02 |
Располагается в коллекциях: | Научные публикации ученых УрФУ, проиндексированные в SCOPUS и WoS CC |
Файлы этого ресурса:
Файл | Описание | Размер | Формат | |
---|---|---|---|---|
2-s2.0-85108957699.pdf | 230,88 kB | Adobe PDF | Просмотреть/Открыть |
Все ресурсы в архиве электронных ресурсов защищены авторским правом, все права сохранены.