Чувствительность робастных систем управления объектами первого порядка

Abstract

В работе рассматриваются объекты управления с передаточной функцией первого порядка, являющиеся наиболее распространенными для получения в дальнейшем регуляторов в замкнутых системах автоматического регулирования. Так как при получении математической модели всегда выполняются упрощения реального объекта, становится понятно, что поведение системы автоматического управления реальны объектом будет отличаться от расчетного вследствие упрощения, а так же воздействия параметрических и сигнальных возмущений. В работе были получены передаточные функции компенсационных и некомпенсационных робастных регуляторов с первым и вторым порядком астатизма методом полиномиальных уравнений. После чего выполнен анализ замкнутых систем с регуляторами аналитическим методом коэффициентных оценок по характеристическому полиному замкнутой САР. Суть метода заключается в получении показателей формы и дальнейшем анализе изменения данных коэффициентов при вариациях параметров объекта управления. Результаты исследования представлены графически с помощью областей, позволяющих определить как изменится форма переходных процессов в замкнутой САР при вариации параметров процесса. Выполнено сравнение робастных регуляторов с традиционным. Результаты исследования подтверждены путем моделирования работы замкнутых САР при воздействии на объект управления параметрических возмущений, приводящих к изменению коэффициента усиления реального объекта управления.