ISSN: 2310-757X
Пожалуйста, используйте этот идентификатор, чтобы цитировать или ссылаться на этот ресурс:
http://elar.urfu.ru/handle/10995/93078| Название: | Impulse Control of the Manipulation Robot |
| Авторы: | Dolgii, Y. F. Sesekin, A. N. Chupin, I. A. |
| Дата публикации: | 2019 |
| Издатель: | N.N. Krasovskii Institute of Mathematics and Mechanics of the Ural Branch of Russian Academy of Sciences Ural Federal University named after the first President of Russia B.N. Yeltsin |
| Библиографическое описание: | Dolgii Y. F. Impulse Control of the Manipulation Robot / Y. F. Dolgii, A. N. Sesekin, I. A. Chupin. — DOI 10.15826/umj.2019.2.002. — Text : electronic // Ural Mathematical Journal. — 2019. — Volume 5. — № 2. — P. 13-20. |
| Аннотация: | A nonlinear control problem for a manipulation robot is considered. The solvability conditions for the problem are obtained in the class of special impulse controls. To achieve the control goal, the kinetic energy of the manipulation robot is used. When finding analytical formulas for controls, the classical first integrals of Lagrangian mechanics were used. The effectiveness of the proposed algorithm is illustrated by computer simulation. |
| Ключевые слова: | MANIPULATION ROBOT IMPULSE CONTROLS FIRST INTEGRALS |
| URI: | http://elar.urfu.ru/handle/10995/93078 |
| Условия доступа: | Creative Commons Attribution License |
| Текст лицензии: | https://creativecommons.org/licenses/by/4.0/ |
| ISSN: | 2414-3952 |
| DOI: | 10.15826/umj.2019.2.002 |
| Источники: | Ural Mathematical Journal. 2019. Volume 5. № 2 |
| Располагается в коллекциях: | Ural Mathematical Journal |
Файлы этого ресурса:
| Файл | Описание | Размер | Формат | |
|---|---|---|---|---|
| umj_2019_5_2_13-20.pdf | 278,67 kB | Adobe PDF | Просмотреть/Открыть |
Лицензия на ресурс: Лицензия Creative Commons
