Система управления перемещением моста крана

Abstract

Система управления перемещением моста крана, содержащая мост, установленный на параллельных рельсах с помощью колес, размещенных на первом и втором концах моста, первый привод, кинематически связанный с колесами, размещенными на первом конце моста, второй привод, тележку, оснащенную механизмом захвата и подъема груза, установленную на мосту с возможностью перемещения вдоль него перпендикулярно рельсам, первый и второй датчики смещения колес моста относительно рельсов, установленные соответственно с передней и задней сторон моста, первый блок умножения, вход которого соединен с выходом первого датчика смещения, компаратор, первый вход которого связан с выходом первого блока умножения, а второй вход соединен с выходом второго датчика смещения, первый, второй, третий и четвертый задатчики напряжения, второй блок умножения, первый вход которого соединен с выходом первого задатчика, блок деления, первый вход которого, предназначенный для ввода делимого, связан с выходом второго блока умножения, а второй вход, предназначенный для делителя, соединен с выходом второго задатчика, третий блок умножения, первый вход которого соединен с выходом компаратора, а второй вход подключен к выходу блока деления, первый сумматор, первый вход которого подключен к выходу третьего блока умножения, а выход соединен со вторым приводом, датчик массы транспортируемого груза, установленный на тележке, второй сумматор, первый вход которого соединен с датчиком массы, второй вход связан с выходом четвертого задатчика, а выход подключен ко второму входу второго блока умножения, отличающаяся тем, что она снабжена блоком дифференцирования, первый вход которого соединен с выходом третьего блока умножения, а выход соединен со вторым входом первого сумматора, механизмом сложения перемещений, первый вход которого кинематически связан с первым приводом, второй вход кинематически связан со вторым приводом, а выход кинематически связан с колесами, размещенными на втором конце моста, при этом третий задатчик соединен с первым приводом.