Математическая модель гладкой нелинейной интерполяции кватернионов (Плавное сферическое движение).

Abstract

Программа реализует алгоритм гладкой нелинейной интерполяции кватернионов. Позволяет однозначно определять положение произвольных параметрически заданных объектов в их плавном сферическом движении; визуализировать плавное сферическое движение из положения покоя в положение покоя, при котором скорость и ускорение в момент пуска и остановки равны нулю; выполняет анимацию плавного сферического движения. Программа может быть использована в решении задач управления движением и навигации, робототехники и компьютерной графики, связанных с описанием вращения твердого тела вокруг неподвижной точки в трехмерном пространстве. Предназначена для студентов бакалавриата, магистратуры и аспирантуры, преподавателей, а также специалистов в области управления робототехническими системами.