Математическая модель качения шара с тремя двигателями-маховиками и балансирами (Сферо-робот).

Abstract

Программа реализует алгоритм качения шара по произвольной траектории с тремя установленными в нем двигателями-маховиками и балансирами, катящегося по плоскости без проскальзывания. Позволяет определять и визуализировать положение шара в любой момент времени и траекторию точки касания шара плоскости. Выполняет анимацию качения шара и работающих маховиков при качении по различным траекториям. Программа может быть использована в решении задач робототехники, для определения кинематических характеристик шара и двигателей - маховиков, а также в учебном процессе для моделирования движения сферо-робота. Предназначена для студентов бакалавриата, магистратуры и аспирантуры, преподавателей, а также специалистов в области робототехники.