Моделирование электромеханических процессов электропривода на примере одной координаты (механизма поворота) промышленного робота-манипулятора ТУР-10

Abstract

The article describes the stages of development and preparation of mathematical models of kinematics and actuator control for robot manipulator TOUR-10. The mathematical model includes 3 stages of modeling. The first step is to create a mathematical model of electric drive control system of the robot manipulator and the analysis of obtained transients of the stator current, speed and position of the motor shaft. The second step is to create a mathematical model of the mechanical system of the robot manipulator. The third stage is the creation of complex Electromechanical systems of a robot manipulator.

В статье описываются этапы разработки и подготовки математической модели одной из координат (механизма поворота) кинематики и системы управления электропривода для многозвенного робота манипулятора ТУР-10. Математическая модель включает в себя 3 части моделирования. Первая часть – это создание математической модели системы управления электроприводом робота манипулятора и анализ полученных переходных процессов тока статора, скорости и положения вала двигателя. Вторая часть – это создание математической модели механической системы робота манипулятора. Третья часть – это создание комплексной электромеханической системы робота манипулятора.