Система программного управления перемещением робокара

Abstract

1. Система для управления перемещением робокара, состоящего из шасси с установленными на нём первым и вторым передними и третьим и четвёртым задними колёсами, выполненными в виде мотор-колёс, содержащая первый преобразователь перемещения в импульсы, счётчик импульсов и программатор, соединённый с задающими входами счётчика, логический блок, входы которого соединены с выходами счётчика, и первый электропривод, управляющий вход которого соединён с выходом логического блока, отличающаяся тем, что она снабжена вторым, третьим и четвёртым преобразователями перемещения в импульсы, первым блоком синхронизации импульсов, первый вход которого соединён с выходом первого преобразователя перемещения, а второй вход соединён с выходом второго преобразователя перемещения, вторым блоком синхронизации, первый вход которого соединён с выходом третьего преобразователя перемещения, а второй вход соединён с выходом четвёртого преобразователя перемещения, третьим блоком синхронизации, первый вход которого соединён с выходом первого блока синхронизации, второй вход соединён с выходом второго блока синхронизации, а выход соединён со счётным входом счётчика импульсов, вторым, третьим и четвёртым электроприводами, управляющие входы которых соединены с выходом логического блока параллельно управляющему входу первого электропривода, причём первый, второй, третий и четвёртый преобразователи перемещения в импульсы выполнены в виде относительных круговых энкодеров и предназначены для кинематической связи с соответствующими мотор-колёсами. 2. Система по п. 1, отличающаяся тем, что логический блок выполнен в виде первого элемента "или" и каждый блок синхронизации выполнен включающим в себя первый и второй дифференцирующие элементы, генератор импульсов, Т-триггер, вход которого соединён с выходом генератора, первый RS-триггер, первый вход которого соединён с прямым выходом Т-триггера, второй RS-триггер, первый вход которого соединен с инверсным выходом Т-триггера, и второй элемент "или", первый вход которого через первый дифференцирующий элемент соединен с инверсным выходом первого RS-триггера, второй вход через второй дифференцирующий элемент соединён с инверсным выходом второго RS-триггера, при этом вторые входы первого и второго RS-триггеров соединены, соответственно, с первым и вторым входами блока синхронизации, а выход второго элемента "или" соединен с выходом блока синхронизации.