Применение пакета Matlab для моделирования мехатронных систем

Abstract

В последних версиях Matlab/ Simulink появились расширения, реализующие физические модели силовой электроники и механики, позволяющие создавать виртуальные физические модели необходимых устройств и систем с помощью элементов из специальной библиотеки — SimScape. В данной работе указанная библиотека используется для построения виртуальной физической модели сервопривода головки жесткого диска с последующим ее применения в структурной схеме системы управления приводом головки жесткого диска в пакете Simulink. Для моделирования системы управления использованы параметры сервопривода из открытой литературы. В виртуальной физической модели сервопривода учитывается нелинейная модель сухого трения, заданная с помощью элементов библиотеки SimMechanics. Сила аэродинамического сопротивления со стороны воздушного потока задана постоянным коэффициентом. Результаты моделирования соответствуют приводимым данным в открытой литературе.

In recent versions of Matlab/ Simulink appeared extensions to provide a physical model of power electronics and mechanics that allow you to create a virtual physical model of the necessary devices and systems using elements of the special libraries SimScape. In this work, this library is used to build a virtual physical model of the servomechanism of head of a hard disk drive with its subsequent use in the block diagram of the drive control system of the head of a hard disk in Simulink. For control system simulation the parameters of servomechanism used from the open literature. In the virtual physical model of the actuator is taken into account nonlinear model of dry friction, specified using the SimMechanics library items. The force of aerodynamic resistance on the part of the air flow is set to a constant factor. The simulation results correspond to the given data in the open literature.