Интеллектуальные алгоритмы калибровки робототехнических систем : этап 2

Abstract

В отчете представлены результаты исследований, выполненных по 2 этапу Государственного контракта № П1047 "Интеллектуальные алгоритмы калибровки робототехнических систем" (шифр "НК-291П") от 20 августа 2009 по направлению "Создание интеллектуальных систем навигации и управления" в рамках мероприятия 1.3.2 "Проведение научных исследований целевыми аспирантами.", мероприятия 1.3 "Проведение научных исследований молодыми учеными - кандидатами наук и целевыми аспирантами в научно-образовательных центрах" , направления 1 "Стимулирование закрепления молодежи в сфере науки, образования и высоких технологий" федеральной целевой программы "Научные и научно-педагогические кадры инновационной России" на 2009-2013 годы. Цель работы - поиск интеллектуальных алгоритмов калибровки и управления робототехническими устройствами. Методы систем искусственного интеллекта: нейронные сети и генетические алгоритмы; методы теоретической механики; комплекс распределенных вычислений; робототехнический манипулятор. Разработаны, реализованы и исследованы алгоритмы калибровки манипулятора, основанные на нейронных сетях, проведен их сравнительный анализ, разработаны и реализованы алгоритмы управления манипулятором с учетом калибровочной поправки; получен интеллектуальный алгоритм калибровки многозвенного манипулятора, основанный на новом подходе взаимной работы двух эволюционных алгоритмов, управляющий роботом с целью выполнения оптимального плана калибровки; составлена модель калибровочного эксперимента для произвольной робототехнической системы.