Робот-червь

Abstract

Изобретение относится к области робототехники, а именно к устройствам для проведения геолого-изыскательских операций, исследования грунтов. Робот-червь включает оболочку, состоящую из последовательно сочлененных друг с другом промежуточных, головного и заднего сегментов, движители, выполненные в виде упруго деформируемых щетинок, размещенных на наружной поверхности каждого промежуточного сегмента, датчики измерения параметров окружающей среды, установленные на головном сегменте, и блок управления, связанный с датчиками. Внутри каждого промежуточного сегмента параллельно его оси с угловым шагом 120° установлены три магнитостриктора. Оболочка каждого сегмента, кроме головного и заднего, выполнена в виде упругого цилиндра с продольной волнистостью, на торцах которого жестко закреплены кольцеобразные заглушки. Магнитострикторы размещены враспор с натягом между заглушками. Щетинки установлены с наклоном в сторону хвостового сегмента. Входы магнитострикторов соединены с блоком управления. Таким образом обеспечивается повышение проходимости робота-червя. 3 ил.

FIELD: measuring. SUBSTANCE: invention relates to robotics, specifically to devices for geological survey operations, soil investigation. Robot worm includes a shell consisting of successively articulated with each other intermediate, head and rear segments, propulsors made in the form of elastically deformable bristles arranged on the outer surface of each intermediate segment, sensors for measuring environmental parameters mounted on the head segment and a control unit connected to the sensors. Inside each intermediate segment parallel to its axis with angular pitch of 120° three magnetostrictors are installed. Shell of each segment, apart from front and rear, is made in form of elastic cylinder with longitudinal corrugation, at ends of which are rigidly fixed annular plugs. Magnetostrictors are arranged tightly between plugs. Bristles are installed with inclination towards tail segment. Inputs of the magnetostrictors are connected to a control unit. EFFECT: higher flotation of robot-worm. 1 cl, 3 dwg